Drone Programming s ArduPilot Počítačový Kurz

Úvod do ArduPilotu

• Přehled ekosystému ArduPilot a jeho aplikací
• Podporovaná vozidla a platformy (drony, rovera, lodě)
• Porovnání s PX4 a dalšími systémy pro automatickou navigaci

Nastavení vývojového prostředí

• Instalace nástrojů pro sestavování ArduPilotu na Linuxu
• Kompilace zdrojového kódu
• Prozkoumání konfiguračních souborů ArduPilotu

Simulace a testování s SITL

• Spouštění Software In The Loop (SITL)
• Připojení SITL k MAVProxy a Mission Planneru
• Integrace s Gazebo pro fyzikální simulaci

Základy programování dronů

• Přehled komunikačního protokolu MAVLink
• Použití API Pythonu DroneKit pro řízení UAV
• Psaní jednoduchých skriptů pro start, navigaci a přistání

Práce s hardwarovými čidly a senzory

• Podporované řadiče letu (Pixhawk, Cube atd.)
• Integrace GPS, IMU a kamer
• Kalibrace senzorů a konfigurace parametrů

Autonomní mise

• Návrh misí založených na cestových bodech (waypoint-based)
• Zabezpečení, geografické ohraničení a návrat k startovnímu bodu (RTL)
• Reálné testy a zvažování bezpečnosti letů

Rozšíření ArduPilotu pomocí ROS2

• Připojení ArduPilotu k ROS2 prostřednictvím MAVROSu
• Vytváření autonomie pomocí uzlů ROS2
• Integrace AI a počítačového zpracování obrazu pro pokročilé chování UAV

Řešení potíží a optimalizace

• Ladicí práce s protokoly SITL a telemetrickými údaji
• Analýza letových záznamů (logs)
• Optimalizace výkonu pro stabilitu a efektivitu

Shrnutí a další kroky